BC917年，周穆王四十五年，鲁侯甗去世。
西周初年即有刑法，应为文王所定，分“轻典”、“中典”、“重典”，合称“三典”，用以维护其统治和社会安定。
西周中期，阶级矛盾尖锐，甚至诸侯之间常有争执，祭公去世后的首席大臣吕侯向穆王进言修改刑法。
BC911年，周穆王五十一年，穆王为了缓和社会的矛盾，巩固周王室的统治地位，接受了大臣吕侯（甫侯）的建议，废止了严酷的旧法，以“明德慎罚”为指导原则，“作修刑辟”，制定了一部重要法典。因为是吕侯主持修订，故称之为《吕刑》。
《吕刑》原本今已失传。今文《尚书》中现存《吕刑》一篇。《尚书·吕刑》篇是吕侯制定法律后遗存的官方档案文献，经后人整理保存在《尚书》中，成为其中的一篇。而作为法典的《吕刑》，其原件已失传，但其有关内容由于《尚书·吕刑》篇得以保存下来。
《吕刑》又被称为《甫刑），是西周的法典，也是现存华夏最早的法典，有墨、劓（yì，亦）、剕、宫、大辟五刑，共三千条。主要记述了其时的法律原则和详尽的赎刑及一般司法制度。在《尚书吕刑》中，记载着触犯刑法的人可以上交一定财物而免除一定的刑罚，即赎刑。后来发展为《礼记·曲礼》的说法：“礼不下庶人，刑不上大夫。”后来的统治阶层将之扭曲为特权阶级可以免予刑罚。
1975年陕西岐山县董家村出土了一件西周中晚期青铜器---训匜，在其上铭文157字，记述了周王重臣伯阳父依据当时的刑法处理了一件案子，因诬告上级训，一位任牧牛的小官被判处鞭打1000、黥面、免职，也可按照当朝法典交金（铜）300鑀鞭打500处理。训最后收到了金制作了这件青铜器。整个事件用比较严格的诉讼程序，最后还要有结案书，说明当时的法律程序是相当完整的。
五刑，是由五行相克而产生的。“火能变金色，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其淫；水能灭火，故大辟以绝其生命。”（《逸周书逸文》）
五刑包括墨，劓，剕(也作腓)，宫，大辟(即墨刑-在额头上刻字涂墨，劓（yi）刑-割鼻子，剕（fei）刑-砍脚，宫刑-毁坏生殖器，大辟-死刑)，从夏代开始逐步确立，于西周时期写入吕侯编著的《吕刑》，是一种野蛮的、不人道的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。
而到了封建社会初期，五刑也有了一些变化，墨刑改为剃光头（由儒家的不能轻易毁伤发肤的说法而来），剕（fei）刑改为膑刑，即挖掉膝盖骨。
此后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文景帝废除肉刑开始，以自由刑为主的封建五刑产生了，封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，最初在隋《开皇律》中作为刑罚体系得以体现，随后由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》（唐律疏议））进一步完善，标志着中国刑罚制度的重大进步。
以上几种主刑都是针对男性犯人而言的，对于女性犯人，五刑则是指：刑舂，拶刑，杖刑，赐死，宫刑。
刑舂（chōng），古代对妇女犯罪施用的五刑之一。在施以黥、劓等肉刑后押送官府或边境军营，服晒谷、舂米之劳役，为五刑中较轻的刑罚。
女子在中国古代地位的低下，常常使她们处于男性附属品的地位，深居简出。因此犯罪的机率较之男性，当是少之又少。不过，也不排除某些女性的过激行为惹怒了官府的事情。于是，如何给女人施以刑罚，成了一个颇让人伤脑筋的问题。
有的妇女犯了罪，可以不受惩罚，因为她们是男人的附属品，可以有自己的男人代为受刑。这应该算是对女子行刑的一个极端。古书中关于“妇人不著械”“妇人无肉刑”的说法也有很多，体现出法制的“德”的一面。就笞杖刑罚而言，对妇女也是有照顾的，而改用鞭背，对于犯罪的则采取脱裤留朡(内裤，读音：zōng)的方法。而且，对这类不得不施以笞杖的女犯，行刑者也多半会比较宽容，怜香惜玉之心怕是天生的。
拶（zǎn）刑，又称拶指，是古代对女犯施用的一种酷刑。“拶”是夹犯人手指的刑罚，故又称拶指（用拶子套入手指，再用力紧收，是旧时的一种酷刑）。古语有云“十指痛归心”，而且正是因为古代女子的手很巧，如果把女子的手弄伤了或弄残了，会对女子的伤害很大。拶指旧时夹手指的刑具。唐宋明清各代，官府对女犯惯用此逼供。而以前的特务逼供也常用此刑。
杖刑，古代刑罚之一。用荆条或大竹板拷打犯人。杖作为刑种始自东汉。南朝梁武帝定鞭杖之制，杖以荆条制成，分大杖﹑法杖﹑小杖三等。北齐北周，将杖刑列为五刑之一。其后相沿直至清末。参见“五刑“。
隋唐以来五刑之一。宋明清三代规定妇人犯了奸罪，必须“去衣受杖”，除造成皮肉之苦外，并达到凌辱之效。
骑木驴：这种刑具是专为因奸情杀夫的女人设置的，当然也包含与奸情有关的直接责任人。明末的骑木驴是这样的：先在一根木头上竖起一根木柱，把受刑的女子吊起来，放在木柱顶端，使木柱戳入内，然后放开，让该女身体下坠，直至木柱“自口鼻穿出，常数日方气绝”。
幽闭：对女犯施行的宫刑，开始于秦汉。即使用木槌击妇人腹部，人为地造成子宫脱垂，是对犯淫罪者实施的一种酷刑。
穆王对《吕刑》的效果很满意，将丰邑（原本为周公的封邑，成为宗周、亦名丰镐的一部分）赐给吕（甫）侯，这实际上仅是一种荣誉，丰邑早已成为宗周的重要组成部分，不可能真正成为封国。